机器人CAKE的计算系统是Handyboard，它自带了一个很笨拙的通讯转接器，通过一个25芯的串口连接计算机，实际上只用到其中3个芯。为了让它小巧方便一些，我自己制作了一个转接器，使用9芯串口，并且把元件全部放到串口插头里面。
这是自带的通讯器的电路图，蓝框内的部分对应充电功能和25芯插头，由于我不需要，所以直接删掉。红色的数字是串口的线序，5脚要接地。 » Read the rest of this entry «
自制Handyboard通讯转接器
十二月 24th, 2007 § 2
机器人CAKE制造记（三）
五月 23rd, 2007 § 3
硬件的制造完成后，第三阶段工作是编写程序，这个程序写了将近一个月，其间修改了至少500次。这就展示了程序的复用性和DRY原则是多么重要，如果程序写得很脏，这些反复的修改会让我痛苦不堪。算法总体来说和早期的想法是吻合的，细节上调整了很多，因为是参赛项目，所以就不具体公开了。可以介绍的一点经验是，要少用0-1控制，多用比例控制，这样能够明显优化运动性能。 » Read the rest of this entry «
机器人CAKE制造记（二）
五月 23rd, 2007 § 0
车体初步制造完成后，我开始进行第一轮测试，首先给它直接加电，观察走直线的情况。测试结果是走得很平稳，轨迹的曲率约为0.077，比我想象中的直很多，这说明电机的安装是成功的。
接下来的一项测试是运行程序，这时出现了问题，无法给Handyboard加载Fireware（我使用Interactive C 7.0），下载到一半时PSW灯就自动亮起并退出下载模式。起初我认为是通讯板功率的不够，但换了12V电源仍然不行。随后我借了另一块Handyboard，发现新的主板在同样条件下，能够正常加载，于是断定我的主板有硬件问题。我把两块板的每个元件逐个交换，最后确定是MCU和锁存器坏掉了，邮购来新的元件，程序测试就通过了。下图是它平生运行的第一个程序，为了体现“与机器作斗争”的革命精神，所以文字不是Hello,world：-) » Read the rest of this entry «